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球罐焊接、检测机器人

　　清华大学研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人。此球罐焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的，其ccd光电跟踪系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪。此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已应用于化肥厂1000m3球罐、炼钢厂15003球罐焊接施工。

　　上海交通大学开发出一种专门检测金属油罐容积的机器人，它的履带由永久磁铁材料制成，每分钟可沿壁面爬高1米，是目前国内跨越障碍高度的顶尖“好手”。它的“大脚”上还缚有传感器，目前已被上海炼油厂相中，用于替代传统的人工检测。除此之外，它还有望深入煤气罐、化学压力容器等危险环境，进行探伤、除锈、喷漆、清洗工作。